Названия:
АЛГОРИТМЫ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ
Автор:
Аркадьев Виктор Николаевич
Расположение страниц:
99-103
Язык:
Русский
Аннотация:
В представленном монументальном научно-исследовательском труде осуществляется всеобъемлющая интеллектуальная деконструкция методов построения оптимальных траекторий для автономных мобильных роботов. В статье проводится глубокий анализ графовых алгоритмов поиска, исследуются закономерности функционирования быстрорастущих случайных деревьев (RRT*) и анализируется детерминирующее влияние функций стоимости на эффективность прохождения сложных лабиринтов. Особое внимание уделено интеграции сенсорных данных в режиме реального времени и методам одновременной локализации и картографирования (SLAM). Работа научно обосновывает прямую связь между вычислительной сложностью алгоритма и кинематическими ограничениями робота. Проведенный масштабный анализ позволяет сформировать концепцию адаптивного управления роевыми робототехническими комплексами.