Названия:
АЛГОРИТМЫ АВТОНОМНОЙ НАВИГАЦИИ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ В УСЛОВИЯХ ДИНАМИЧЕСКИ ИЗМЕНЯЮЩЕЙСЯ СРЕДЫ
Автор:
Николаев Виктор Петрович, Артемьев Игорь Александрович
Расположение страниц:
76-80
Язык:
Русский
Аннотация:
В представленном монументальном научно-исследовательском труде осуществляется всеобъемлющая интеллектуальная деконструкция методов планирования траекторий и локализации мобильных робототехнических комплексов в нестационарных пространствах. В статье проводится глубокий анализ гибридных архитектур, сочетающих классические графовые алгоритмы (A*, RRT*) с методами глубокого обучения с подкреплением (Deep Reinforcement Learning), исследуются закономерности обработки данных с лидарных и визуальных сенсоров в реальном времени и анализируется детерминирующее влияние неопределенности сенсорного шума на устойчивость контура управления. Особое внимание уделено децентрализованным протоколам навигации роевых систем. Работа научно обосновывает прямую связь между вычислительной сложностью алгоритма и кинематическими ограничениями платформы. Проведенный масштабный анализ позволяет сформировать концепцию интеллектуальной мобильности для индустрии 4.0.